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题名:
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机器人机构学基础 [ 专著] ji qi ren ji gou xue ji chu / 于靖军，刘辛军主编 , |
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ISBN:
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978-7-111-61888-1 价格： CNY68.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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14,326页 图，照片 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2022 |
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内容提要:
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本书共10章。第1章为绪论。第2、3章为全书提供数理基础。第4章介绍常见的机器人机构。第5章是串联机器人的运动学基础理论，介绍两种常用的位移求解方法：一种是基于D-H参数法的代数法，另一种是基于指数积公式的几何法。第6章介绍串联机器人速度雅可比的概念与求解方法，以及几种典型的基于速度雅可比的性能评价指标。第7章介绍少许与并联机器人运动学相关的基础知识。第8、9章分别介绍机器人静力学与动力学的基础知识，其中也涉及少许刚性、柔性机器人静刚度建模的方法。第10章则结合一个典型案例，给出机器人机构设计过程中遵循的一般过程。 |
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主题词:
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机器人机构 高等教育 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 5 |
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主要责任者:
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于靖军 yu jing jun 主编 |
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主要责任者:
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刘辛军 liu xin jun 主编 |
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附注:
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新工科·普通高等教育机电类系列教材 |